关于舵轮式AGV小车

时间:2019-12-21作者:快捷机器人

什么是舵轮?
舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统AGV小车差速控制方式,舵轮集成化高, 适配性强,配合控制器和低压伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。
 
舵轮AGV 的特点:

1.负载,AGV 车体尺寸普遍比较大,承载能力需求高;
2.高速,为了满足车间生产节拍,需求AGV 的运行速度更
快;
3.全向,在实现传统的搬运的同时,还希望AGV更加 灵活,满足更多的动作。


舵轮跟差速的区别
传统AGV都采用差速的形式驱动AGV 车体,差速驱动普遍都是应用弹簧压在差动的轮子上,通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体,差速驱动的轮径都比较小,为了有更大的摩擦力,包胶比较软,对于一些轻型的AGV小车,差速驱动的应用也比较普遍,差速驱动因为是靠弹簧压力产生的摩擦力,所以在大负载的情况下 容易打滑;同时轮径比较小,通过性差,轮面不耐磨;差速驱动的控制原理:让两个轮子运行产生速度差来控制AGV 循迹,导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。
舵轮驱动的早期是使用在电动叉车上面,以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。
舵轮驱动的特点表现为:1.具有大的承载能力;2.大轮径,通过性好;3.行走和转向电机独立,使电机功率能够得到充分的发挥。

传统舵轮的缺点
(1)传统舵轮采用铸铁悬臂式设计,受力不均衡导致轮面磨损不一致;
(2)传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计,不方便更换维修,互换性差;
(3)传统舵轮随着功率增加的同时,整体尺寸增大,导致AGV 设计人员在
设计的时候比较繁琐(假如上次的AGV 负载能力需求300W 舵轮,这次设
计需求500W 舵轮,同样的AGV 车体就不能使用了,需要再次设计)
(4)传统舵轮都采用平行齿减速传动,这样的单齿传动不利于AGV 运用,因为
AGV 使用的时候会经常遇到障碍物急停,这样的急停产生的冲击力很大,单
齿传动不抗冲击;
(5)传统舵轮没有角度限位,如果舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂,
所以设计人员需要在设计AGV 的时候增加限位机构来控制转向角度;
(6)传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等,对于程序控制不方便,尤
其是增量编码器在每次启动的时候不知道舵轮的运行方向;
(7)对于一体式的设计式维修难度增加。


苏州快捷机器人有限公司专业研发、生产、制造舵轮式AGV小车、背负式AGV小车、潜伏牵引式AGV小车、激光导航叉车、协作机器人等,拥有完整、科学的质量管理体系,同时建立了一支具有丰富的AGV应用经验工程技术团队。苏州快捷机器人有限公司的诚信、实力和产品质量获得业界的认可。欢迎各界朋友莅临参观、指导和业务洽谈。

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